XMatrix在线：不用编程，在电脑上编排多轴动作

它能做什么

XMatrix在线是一套通用多轴免编程控制系统。多台电机可以在同一个工程里完成组网、回零、定位和协同运行。你用鼠标设置每根轴要到的位置，再把这些动作排成执行顺序，连接设备后即可执行。

它解决的是传统多轴项目中“控制程序要从头开发、轴地址容易混乱、回零与防撞反复调试、动作修改必须找程序员”的问题。机械、电气或集成人员可以直接建立动作，边看机构边修改。

• 在一个工程中管理分组、轴和运动模块，多台设备通过网线级联。
• 通过矩阵配接把画面中的格子与现场轴地址对应起来。
• 用场景（Cue）保存一组轴的位置、速度和停留时间。
• 用组合（Sequence）把多个场景排成流程，设置次数、循环与执行前回零。
• 支持手动执行、DI触发和UDP触发，也可配置启动后的自动动作。

XMatrix在线适合动作逻辑较复杂、需要频繁调整，或需要与电脑上的业务软件实时联动，并且现场具备工控机或电脑主机的项目，例如自动化定位、多轴阵列、工装夹具、实验样机和非标设备。

怎么做

1. 安装XMatrix所需的网络驱动，用有线网连接电脑与第一台MSP设备，多台设备依次级联。
2. 建立硬件配置，按现场数量添加轴和运动模块，并保存工程。
3. 完成矩阵配接，让软件中的格子地址与现场运动模块编号一一对应。
4. 依次核对限位、方向、回零、最大行程和多轴防撞参数。
5. 建立场景，再把场景加入组合；连接设备后选择执行一次或循环执行。

第一个实例：让多根轴依次到位再返回

下面用一个不限定行业的四轴动作说明XMatrix在线的基本逻辑。先完成机械安全检查，再在软件中建立两个场景：

1. 在「硬件配置」中建立4根轴，在「矩阵配接」中让4个格子依次对应运动模块0～3。
2. 进入「调试」，逐轴确认 LIM−、LIM+、运动方向与 HM 回零，再设置最大行程。
3. 新建场景C0和C1，按上表填写各轴百分比位置；先使用较低速度，并给场景留出合理停留时间。
4. 新建组合S0，把C0、C1、C0依次加入组合，运行次数先设为1。
5. 返回主界面连接设备，先执行一次；确认方向、行程和间距都安全后，再尝试循环执行或调整位置与速度。

完整操作

下面按实际使用顺序说明安装、配接、调试、场景、组合、执行和外部触发。界面版本不同，个别按钮位置可能变化，但操作关系不变。

准备、接线与启动

1. 使用Windows电脑，先安装发布包内的WinPcap网络驱动；一台电脑通常只需安装一次。
2. 使用有线网连接。电脑接第一台设备，多台设备按 NET2 → 下一台NET1 依次级联，并保证站号不重复。
3. 启动XMatrix。在线连接使用网卡raw通信，不填写设备IP；连接失败时先检查WinPcap、网线和网卡占用。
4. 如果软件首次启动没有界面或直接退出，确认系统盘存在 C:\XKinetic 文件夹，再重新启动。

建立工程、统一配置与配接

1. 硬件配置：按现场建立分组、轴和运动模块。修改硬件配置后软件会重新连接，完成后先保存工程。
2. 矩阵配接：设置行列，把格子地址与运动模块编号对应起来。运动模块编号从0开始，格子显示通常从1开始，不要把两者错开。
3. 保存工程：工程文件扩展名为 .xmatrix，它包含硬件、配接、场景和组合信息，应随项目备份。

调试电机：先信号，再运动

统一调试界面同时显示设备连接、运行状态、原点、正负限位、输入输出、当前位置和报警。第一次调试先观察信号，再进行低速点动和回零。

1. 先观察原点与正负限位信号是否随传感器动作正确变化。
2. 低速微动，确认软件负方向确实朝机械负方向；反向时先修改电机方向。
3. 执行回零，确认电机找到原点后按设定偏移离开传感器。
4. 设置最大行程，使工作位置留在正限位内侧；正负限位用于异常保护，不作为日常停止点。
5. 多轴存在碰撞可能时，再设置回零顺序、回零前后等待和正负方向启动延迟。

场景、组合与执行

• 场景（Cue）：保存一组轴的位置、速度和停留时间。可以直接填写脉冲或百分比，也可以读取当前电机位置。
• 组合（Sequence）：把多个场景按顺序加入列表，设置运行次数，以及执行前是否强制回零。
• 执行：主界面连接后，先执行一次验证；循环执行只应在方向、行程、限位和轴间距离全部确认后使用。

触发方式

在线动作既可以在主界面手动执行，也可以由现场信号触发。触发绑定到回零、停止、执行全部组合或执行指定组合；组合编号从 S0 开始。

多个触发同时存在时按软件中的优先级处理，数字越大优先级越高。DMX512触发属于另一条控制路径，接线与通道方式见XMatrix DMX512接口。

关键参数与防撞

参数名称以当前软件界面为准；标明需要重启的项目，修改后应重新上电。先用保守速度跑通，再按机构负载与节拍调整。完整参数资料见 XMatrix技术资料。

保存工程与现场运行

• 工程备份：保存 .xmatrix 文件。更换电脑时重新安装网络驱动并导入工程，不要依靠现场电脑里的唯一副本。
• 启动设置：可设置Windows启动后打开XMatrix、自动打开指定工程、延迟后回零或执行组合。正式运行前应先手动验证一次。
• 自动动作：可选择无动作、执行全部组合、循环执行全部组合、执行指定组合或循环执行指定组合。
• 可选内容：软件也有待机画面及运动同步素材能力，属于特定项目功能，不影响通用多轴控制的基本流程。

配套硬件

免编程解决「怎么编排」；轴要安全动作，现场还要接这几样。

完整对照见 XMatrix功能 × MSP硬件对照；配件类别见 配件与配套件。

常见问题