XMatrix API-SDK：把运动控制装进你的程序

它能做什么

开发包把调试软件里那套连接、点动、回零、读状态，变成你可以在自己程序里调用的函数。电脑用网卡 raw 帧找设备，不填 IP；运动逻辑在板子上。

• 连接、断开与读取版本。
• 打开官方调试窗、参数窗。
• 读状态文本、位置、限位、IO。
• 按块回零、按脉冲或百分比移动、急停。

和XMatrix命令接口怎么选

XMatrix命令接口发送文本命令；API-SDK在程序里调用函数。同一台设备可以两种都用。

快速上手

1. 向技术支持领取开发包，库文件放到可执行文件同目录；进程位数必须和库一致（64 位程序配 64 位库）。
2. 本机装 WinPcap，网线接设备 NET1（同一交换机也可）。不用配设备 IP，也不用 ping。
3. MSP_Connect() 后循环 MSP_Get_Connect()，等到非 0，开发包自己在网卡上搜设备。
4. 现场调电机：MSP_Debug()；改参数：MSP_Dialog_Config()。
5. 未回零先 MSP_Block_T(0)，再 MSP_Block_A_Percent() 按百分比走位。
6. 退出：MSP_DisConnect()，然后 MSP_Exit()。

统一配置、调试与参数

本软件功能与其他XMatrix入口共用同一套MSP设备基础层。先配置分组、轴和运动模块，再核对原点、限位、方向与回零，最后设置速度、加减速、行程和保护参数；完成这些基础工作后，才进入本页对应的软件模式。

公开函数分类

完整签名以开发包头文件为准，这里只列分类与常用函数名。SDK 与完整 API 联系技术支持领取。

多语言示例

• C / C++：extern "C" 头文件 + 导入库，或按当前桌面版动态加载入口；调用约定 cdecl，字符串 Unicode（wchar）。
• C#：DllImport 声明 CallingConvention.Cdecl，字符串标 CharSet.Unicode；弹窗放带界面的本机 UI 线程。
• Python：ctypes.CDLL（不要用 WinDLL），restype 声明成 c_wchar_p。

# Python 3 · 最小示例（ctypes，64 位 Python 配 64 位库；文件名以开发包为准）
import ctypes, time
dll = ctypes.CDLL(r"sdk.dll")          # 文件名以领取的开发包为准
dll.MSP_Get_Connect.restype = ctypes.c_int
dll.MSP_Get_SPC.restype = ctypes.c_wchar_p

dll.MSP_Connect()
for _ in range(50):
    if dll.MSP_Get_Connect():
        break
    time.sleep(0.1)

print(dll.MSP_Get_SPC(0, 1))           # 百分比状态文本
dll.MSP_DisConnect()
dll.MSP_Exit()

配套硬件

SDK 调的是同一批底层功能，所以「调哪个函数」和「现场接什么线」是一一对应的。

逐项对照见 XMatrix功能 × MSP硬件对照；配件类别与型号见 配件与配套件。

常见问题