XMatrix命令接口：一行文字命令，控制整台电机

它能做什么

通过XMatrix命令接口，进入设备内置的运动控制命令解释器，实现运动控制命令编程和代码调用，完成灵活动作，将繁琐任务自动化并构建复杂工作流。发送一行普通文字，就能让电机移动、回零、停止、读取状态或按地址控制多台设备；你不必从电机参数、驱动器参数和运动控制器底层编程开始。

它解决的是传统电机控制中“需要外置运动控制器、脉冲接线复杂、不同驱动器接口不一致、调试与二次开发重复”的问题。当前公开实现使用UDP传输ASCII命令，适合上位机、工控软件、脚本、嵌入式系统、IoT设备和本地AI工具接入。

• 绝对定位、相对移动、连续运转、回零。
• 改速度、加减速、使能、急停。
• 读当前位置、限位、报警、是否回过零。
• 网线级联多台，用地址区分各轴。
• 用循环、等待和IO组合动作，把重复运动写成简短命令流程。

怎么做

1. 电脑或上位机与MSP设备接入同一网络，设备切换到命令接口对应的UDP工作模式。
2. 向设备IP的编程端口发送ASCII字符串；出厂常用端口为 6000。
3. 先发送 h 确认通信和设备状态，再使能、回零并发送运动命令。
4. 多台设备通过网线级联，命令前加 /地址 指定执行轴。

快速命令与第一个实例

第一次联调按下面顺序发送。每条命令收到回复后，再发送下一条：

h               # 查询状态，确认网络已经连通
E1              # 打开使能
v50Z1000        # 以50 rpm回零，偏移1000作为零点
V200A10000      # 以200 rpm移动到绝对位置10000

常见流程写法

A0 A1000                 # 先到0，再到1000，执行一次
g A0 A1000 G10           # 在0和1000之间循环10次
g A0 A1000 G             # 一直循环，另发停止命令结束
A0 W1000 A1000 W500      # 到0等1秒，再到1000等0.5秒
/0 A0 /1 A100 /2 A200    # 多轴分别到达不同位置

详细说明

XMatrix命令接口把运动控制细节封装在设备内部。下面说明网络设置、调试步骤、命令规则、多轴级联、程序接入和现场配套。

统一配置、调试与参数

本软件功能与其他XMatrix入口共用同一套MSP设备基础层。先配置分组、轴和运动模块，再核对原点、限位、方向与回零，最后设置速度、加减速、行程和保护参数；完成这些基础工作后，才进入本页对应的软件模式。

产品定位与核心价值

XMatrix命令接口把工业级运动控制、命令解释器和网络通信组合在同一套MSP硬件里。控制端只负责描述“移动到哪里、以多快速度、什么时候停止”，设备负责加减速、回零、限位和错误处理。

• 简化集成：无需额外运动控制卡或脉冲模块，网线发送命令即可驱动电机。
• 提升开发自由度：不限制编程语言和上位机形态，可接入现有软件、IoT系统或本地AI工具。
• 统一多轴逻辑：步进、伺服及MSP1001路径使用相同的命令与地址方式，减少重复开发。
• 持续扩展：标准命令之外可申请完整协议，也可按项目定制命令集和软件接口。

怎么连网

用普通网线把电脑和设备接到同一网段（直连或经过交换机都可以）。

电脑 IP 建议设成同一网段，例如 192.168.1.100。先 ping 通设备，再用网络调试工具向 192.168.1.199:6000 发文字。

调试步骤摘要

1. 解压调试软件，先安装 WinPcap 网络驱动（一台电脑装一次；用 USB 转网口先插上再装），双击调试软件启动。
2. 选择电机模块数量 → 刷新 → 后台入库。若提示确认口令，按现场软件提示输入。
3. 打开参数设置，把「模式」改为 1 = UDP，确认后设备自动重启。
4. 全局设置：核对轴数量、控制器 IP（默认 192.168.1.199）、编程端口（6000）。改完 IP 或端口必须给控制器重新上电才生效。
5. 用 UDP 网络助手创建连接（类型 UDP，目标 IP + 端口 6000），先发 h 查状态，再发运动命令验证。

命令怎么写

• 一条命令 = 一个字母 + 可选整数。可以连在一起发，空格可有可无。
• 区分大小写：V 是移动速度，v 是回零速度；Z 是回零，z 是改当前位置计数。
• 位置单位是脉冲，速度单位是转/分（RPM），等待时间是毫秒。
• 一条报文最多大约三十条命令。发完等回复，不要连发。
• 不认识的字母整条失败，电机会停下来。

A10000P500          # 先到绝对 10000，再正向相对走 500
V100 A1000          # 空格无所谓
V1000A1000          # 和上一行效果一样

命令一览（常用）

一台和多台

每台设备在调试软件里有一个站号（地址）。出厂一般是 0，多台必须各不相同。

• 命令前面加 /站号，只有这台会执行后面的内容，直到下一个 /。
• 不加 /，当前这台（以及能听到这条广播的轴）都会执行。

/0 A0 /1 A100 /2 A200    # 三台分别走到 0、100、200
V150 /1 A5000            # 先统一速度，再只让 1 号走到 5000

接入示例

任意语言，发出去的是一行普通文字。下面用 Python 演示最小流程；网络调试助手（TCP&UDP 测试工具）做法相同：创建 UDP 连接填设备 IP 和 6000，发送区发命令即可。

import socket

设备 = ("192.168.1.199", 6000)
s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
s.settimeout(1.0)

def 发送(命令):
    s.sendto(命令.encode("ascii"), 设备)
    回复, _ = s.recvfrom(1024)
    return 回复.decode("ascii", errors="replace")

print(发送("h"))
print(发送("E1"))
print(发送("v50Z1000"))
print(发送("V200A10000"))

配套硬件

XMatrix命令接口解决「怎么下命令」；命令要真的让轴动起来、还要安全，现场得接这几样。

完整对照见 XMatrix功能 × MSP硬件对照；配件类别与型号见 配件与配套件。

常见问题