XMatrix离线：编排并下载，设备脱离电脑独立执行

它能做什么

XMatrix离线把电脑上编好的多轴动作下载到MSP设备。下载完成并切换到离线模式后，设备可以按已经确定的动作独立执行，现场无需长期保留Windows电脑。

它解决的是“动作已经确定，但不希望每台设备长期配置工控机”的问题。设备可以上电后自动回零并执行组合，也可以由按钮、干接点或中控UDP选择已经下载的组合。

• 在电脑上完成硬件配置、运动调试和动作编排。
• 将场景、组合、启动动作与触发关系下载到设备。
• 支持上电执行、输入点触发和UDP触发。
• 电脑撤走后，设备仍按已下载内容独立运行。
• 需要修改动作时，重新连接电脑、修改并再次下载。

什么时候用XMatrix离线

离线版适合动作流程已经确定的项目。动作修改后，需要重新下载并完成一次独立运行验证。

怎么做

1. 用XMatrix建立工程，按现场轴数完成硬件配置与矩阵配接。
2. 逐轴核对原点、正负限位、方向、回零、最大行程和防撞参数。
3. 建立场景与组合，先在电脑连接状态下执行一次，确认动作和节拍。
4. 设置上电动作、输入点或UDP触发，并把完整内容下载到设备。
5. 把 APP.0 设为 1，核对离线轴数量，重新上电验证。
6. 确认上电和外部触发均正常后，再撤走电脑。

连接关系

• 编排和下载时：电脑用网线连接设备；多台设备通过网口依次级联，各设备地址不能重复。
• 独立运行时：现场保留电源、电机、原点与限位、设备间级联网线，以及项目需要的触发线。
• 外部触发：按钮或干接点接主机数字输入；步进、伺服与MSP1001按各自主机丝印接线。中控UDP发送到设备通信端口。

第一个实例：上电后独立执行四轴组合

下面用一个四轴往返动作，说明怎样把已经验证的动作下载到设备独立执行：

1. 在硬件配置中建立4根轴，完成矩阵配接、限位、方向、回零和最大行程调试。
2. 建立场景C0和C1，再建立组合S0，把C0、C1、C0依次加入；先在电脑连接状态下执行一次。
3. 在组合或启动设置中启用执行前回零，将启动动作设为S0；需要连续执行时，验证通过后再改为循环动作。
4. 点击「下载」，把场景、组合和触发配置完整写入设备；下载期间不要断电或拔网线。
5. 把 APP.0 改为1，离线轴数量设为4，保存参数后重新上电。
6. 观察设备是否先完成回零再执行S0；再断开电脑重新上电复测，确认无误后才算完成离线交付。

完整操作

下面说明统一配置与调试、上电顺序、触发方式、关键参数和交付检查。界面版本不同，个别按钮位置可能变化，但“先连接调试、再下载、最后断开电脑复测”的顺序不变。

统一配置、调试与参数

本软件功能与其他XMatrix入口共用同一套MSP设备基础层。先配置分组、轴和运动模块，再核对原点、限位、方向与回零，最后设置速度、加减速、行程和保护参数；完成这些基础工作后，才进入本页对应的软件模式。

上电后如何执行

设备设为离线模式且动作内容已下载时，按下面的顺序执行：

1. 等待启动延迟（默认 1000 ms，固件侧最短按 1000 ms 处理）。
2. 执行启动动作：常见绑定 Home，或直接执行某个组合。
3. 未回零的轴不能执行场景，会先回零或提示需要回零。
4. 组合按场景顺序执行，循环次数看该组合设置。
5. 期间监听输入口与UDP：新触发可以切换组合或停止，能否打断取决于互斥设置。
6. 任一设备报警或通信异常时，相关动作停止并显示对应状态。

触发方式

触发配置在工程树「外部触发(DI+UDP)」里，会跟组合配置一起下载。固件参数里旧的 16 路映射已经不用。

启动 / 停止动作（下拉里的字）

「其他触发」窗里另有：启动延迟时间（默认 1000 ms）、停止动作后延迟（固件执行不少于约 3 秒）与停止后动作。

输入口与UDP切换组合

• 输入口：外部触发设置里添加项，类型选「输入点X触发」，绑定上面的某个动作；按现场接线选上升沿 / 下降沿。抖动大时调参数表里的输入点滤波时间与次数（默认 10 ms / 2 次）。
• UDP切换组合：类型选「中控UDP触发」，把触发路绑定到指定组合（或Home / Stop）；中控向设备IP的通信端口（默认 9999）发送对应命令。没有绑定的触发路不会执行动作。完整对应关系随项目资料提供。

关键参数

下表是设备独立执行前必须核对的项目。完整参数表见 XMatrix技术资料。

配套硬件

XMatrix离线解决动作下载与独立执行；轴要安全动作，现场还要接这几样。

完整对照见 XMatrix功能 × MSP硬件对照；配件类别见 配件与配套件。

常见问题